Hochschule Karlsruhe Hochschule Karlsruhe - University of Applied Sciences
NewsTerminePersonenim Notfall
Hochschule Karlsruhe Hochschule Karlsruhe - University of Applied Sciences Hochschule Karlsruhe Hochschule Karlsruhe - University of Applied Sciences
Hochschule Karlsruhe Hochschule Karlsruhe - University of Applied Sciences

Institut für Robotik und Autonome Systeme

Profil Projekte Publikationen

Publikationen

Die Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter des Instituts sind aktiv am Publizieren der Forschungsergebnisse aus den laufenden Projekten. Eine vollständige Liste der Veröffentlichungen finden Sie in Google Scholar unter Angabe des jeweiligen Autorennamens. Die neusten Veröffentlichungen entnehmen Sie der folgenden Aufzählung:

2025

  • Silva-Plata C, Rosel C, Cangan B, Alagi H, Hein B, Katzmann R, Fernández R, Mojtahedi Y, Navarro S: Model-Based Capacitive Touch Sensing in Soft Robotics : Achieving Robust Tactile Interactions for Artistic Applications. In: IEEE Robotics and Automation Letters, ISSN 2377-3766, 10 (2025), Nr. 5, S. 4596-4603 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/LRA.2025.3539940)
  • Augenstein P, Pfreundschuh L, Weber T, Weisenböhler M, Wurll C, Hein B: The DeepFrame Concept : Improving AI Robustness for Industrial Applications. In: 2025 IEEE 30th International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA). IEEE 30th International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA) (Porto, Portugal, 09.-12.09.2025), Piscataway: IEEE 2025, S. 1-4.- ISBN 979-8-3315-5383-8 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/ETFA65518.2025.11205533)
  • Knoben V, Stellmacher M, Blattgerste J, Hein B, Wurll C: Accessible Augmented Reality in Sheltered Workshops: A-Mixed-Methods Evaluation for Users with Mental Disabilities. (2026)
  • Knoben V, Blattgerste J, Pfeiffer T, Hein B, Wurll C: Towards Augmented Reality Authoring Tools that Ensure Cognitive Accessibility of Instructions. In: 2026 IEEE International Conference on Artificial Intelligence and eXtended and Virtual Reality (AIxVR) (2026), 8 S.
  • Sóti G, Huang X, Wurll C, Hein B: dGrasp : NeRF-Informed implicit grasp policies with supervised optimization slopes. In: Robotics and Autonomous Systems, ISSN 0921-8890, 186 (2025), 10 S. (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2025.104921)
  • Tang Y, Huang X, Zhang Y, Chen T, Mamaev I, Hein B: ETA-IK : Execution-Time-Aware Inverse Kinematics for Dual-Arm Systems. In: 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems  (IROS) (Hangzhou, China, 19.-25.10.2025), Piscataway: IEEE 2025, 8 S.- ISBN 979-8-3315-4393-8 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/IROS60139.2025.11247583)
  • Tang Y, Chand T, Mamaev I, Hein B, Croy I: Evaluation of the Human-Like Robotic Touch : A User Study. In: International Conference On Rehabilitation Robotics (ICORR). International Conference On Rehabilitation Robotics (ICORR) (Chicago, IL, USA, 12.-16.05.2025), Piscataway: IEEE 2025, 8 S.- ISBN 979-8-3503-8068-2 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/ICORR66766.2025.11063003)
  • Tang Y, Chen T, Hein B, Mamaev I: Improving Feasibility and Safety of Nonlinear MPC with Control Barrier Function via Learning-based Non-Convex Reachable Sets. In: 2025 IEEE 21st International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) . 2025 IEEE 21st International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) (Los Angeles, California, USA, 17.-21.08.2025), Piscataway: IEEE 2025, 8 S.- ISBN 979-8-3315-2246-9 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/CASE58245.2025.11163836)
  • Huang X, Zhou HY, Li G, Tang Y, Liao WR, Hein B, Asfour T, Lioutikov R: MoRe-ERL : Learning Motion Residuals using Episodic Reinforcement Learning. In: IEEE Robotics and Automation Letters, ISSN 2377-3766, 10 (2025), Nr. 10, 8 S. (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/LRA.2025.3607229)
  • Zachariae A, Stogl D, Hein B, Wurll C, Krell-Roesch J, Woll A: Towards Automated, Individualized, and Adaptive Lower-Limb Motor Training with a Force-Controlled Robotic Walker. In: 2025 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO). 2025 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO) (Osaka, Japan, 17.-19.7.2025), Piscataway: IEEE 2025 (Conference proceedings (IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts)), S. 146-151.- ISBN 979-8-3315-1101-2 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/ARSO64737.2025.11124991)
  • Schempp C, Zhang Y, Friedrich C, Hein B: QBIT : Quality-Aware Cloud-Based Benchmarking for Robotic Insertion Tasks. In: 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Hangzhou, China, 19.-25.10.2025), Piscataway: IEEE 2025, S. 1341-1348.- ISBN 979-8-3315-4393-8 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/IROS60139.2025.11246437) 

2024

  • Alagi H, Fischer N, Behrends K, Fürst-Walter I, Becker J, Beigl M, Mathis-Ullrich F, Hein B: Enhancing Force Sensing Capabilities in Exoskeleton Interfaces Using Compliant Actuator-Sensor Units : A User Study. In: 2024 10th IEEE RAS/EMBS International Conference for Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob). 10th IEEE RAS/EMBS International Conference for Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob) (Heidelberg, 01.-04.09.2024), Piscataway: IEEE 2024, S. 889-894.- ISBN 979-8-3503-8652-3 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/BioRob60516.2024.10719794)
  • Marzi C, Themistocli M, Hein B, Mathis-Ullrich F: Proximity Servoed Minimally Invasive Continuum Robot for Endoscopic Interventions. In: IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics, ISSN 2576-3202, 6 (2024), Nr. 4, S. 1738-1747 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/TMRB.2024.3464127)
  • Hornung L, Sóti G, Wurll C: A Step Towards a Finite Element Model for an Impact Situation in Human-Robot Interaction. In: Lee SG, An J, Chong NY, Strand M, Kim JH (Hrsg.): Intelligent Autonomous Systems 18 : Volume 1 Proceedings of the 18th International Conference IAS18-2023. 18th international conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS18 - 2023) (Suwon, Korea, 04.-07.07.2023), Cham: Springer 2024 (Lecture Notes in Networks and Systems Book 795), S. 291-303.- ISBN 978-3031448508 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-031-44851-5_22)
  • Sóti G, Huang X, Wurll C, Hein B: 6-DoF Grasp Pose Evaluation and Optimization via Transfer Learning from NeRFs. In: 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (Yokohama, Japan, 13.-17.05.2024), Piscataway: IEEE 2024, S. 9495-9501.- ISBN 979-835038457-4 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/ICRA57147.2024.10610402)
  • Sóti G, Hein B, Wurll C: Gradient based Grasp Pose Optimization on a NeRF that Approximates Grasp Success. In: Lee SG, An J, Chong NY, Strand M, Kim JH (Hrsg.): Intelligent Autonomous Systems 18 : Volume 2 Proceedings of the 18th International Conference IAS18-2023. Intelligent Autonomous Systems 18 (Suwon, Korea, 14.09.2023), Cham: Springer 2024 (Lecture Notes in Networks and Systems 794), S. 303-318.- ISBN 978-3-031-44980-2 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-031-44981-9_26)
  • Huang X, Sóti G, Ledermann C, Hein B, Kröger T: Planning with Learned Subgoals Selected by Temporal Information. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (Yokohama, Japan, 13.-17.05.2024), Piscataway: IEEE 2024, S. 9306-9312.- ISBN 979-8-3503-8457-4 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/ICRA57147.2024.10610538)
  • Tang Y, Mamaev I, Hein B: Enhancing Logistics Automation: Integrating Capacitive Proximity and Tactile Sensors for Trolley Pose and Center of Mass Estimation. In: IEEE 20th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE). IEEE 20th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) (Bari, Italy, 28.08.-01.09.2024), Piscataway: IEEE 2024, S. 804-811.- ISBN 979-8-3503-5851-3 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/CASE59546.2024.10711722)
  • Weisenböhler M, Augenstein P, Hein B, Wurll C, Furmans K: Sim2Real when Data is Scarce : Image Transformation for Industrial Applications. In: Lee SG, An J, Chong NY, Strand M, Kim JH (Hrsg.): Intelligent Autonomous Systems 18 : Volume 2 Proceedings of the 18th International Conference IAS18-2023. 18th international conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS18) (Suwon, South Korea, 04.07.2023), Cham: Springer 2024 (Lecture Notes in Networks and Systems 794), S. 65-76.- ISBN 978-3-031-44980-2 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-031-44981-9_6)
  • Zachariae A, Widera J, Plahl F, Hein B, Wurll C: Human Emergency Detection during Autonomous Hospital Transports. In: Lee SG, An J, Chong NY, Strand M, Kim JH (Hrsg.): Intelligent Autonomous Systems 18 : Volume 2 Proceedings of the 18th International Conference IAS18-2023. 18th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-18) (04.-07.07.2023, Suwon, Kores), Cham: Springer 2024 (Lecture Notes in Networks and Systems 794), S. 233-245.- ISBN 978-3-031-44980-2 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-031-44981-9_21)
  • Zachariae A, Plahl F, Tang Y, Mamaev I, Hein B, Wurll C: Human-robot interactions in autonomous hospital transports. In: Robotics and Autonomous Systems, ISSN 0921-8890, 179 (2024), 20 S. (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2024.104755)
  • Zhang Y, Mirus F, Pasch F, Scholl KU, Wurll C, Hein B: A Comprehensive Modeling and Scheduling Approach for Allocating Distributed Multi-Robot Software to the Edge/Cloud. In: 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Abu Dhabi, UAE, 14.-18.10.2024), Piscataway: IEEE 2024, S. 5799-5806.- ISBN 979-8-3503-7770-5 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/IROS58592.2024.10802443)
  • Zhang Y, Pasch F, Mirus F, Scholl KU, Wurll C, Hein B: Conquering the Robotic Software Development Cycle at Scale : Using KubeROS from Simulation to Real-world Deployment. In: 2024 IEEE 20th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE). 2024 IEEE 20th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) (Bari, Italy, 28.08.-01.09.2024), Piscataway: IEEE 2024, S. 1503-1509.- ISBN 979-8-3503-5851-3 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/CASE59546.2024.10711591) 

2023

  • Fischer N, Alagi H, Beigl M, Hein B, Mathis-Ullrich F: A Compliant Actuator-Sensor Unit using a Shape Memory Alloy and Capacitive Force Sensing for Active Exoskeleton Interfaces. In: 2023 IEEE-RAS 22nd International Conference on Humanoid Robots (Humanoids). 2023 IEEE-RAS 22nd International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) (Austin, TX, USA, 12.-14.12.2023), Piscataway: IEEE 2023, 7 S.- ISBN 979-8-3503-0327-8 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/Humanoids57100.2023.10375226)
  • Alshawabkeh M, Alagi H, Navarro SE, Duriez C, Hein B, Zangl H, Faller L: Highly Stretchable Additively Manufactured Capacitive Proximity and Tactile Sensors for Soft Robotic Systems. In: IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, ISSN 0018-9456, 72 (2023), 10 S. (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/TIM.2023.3250232)
  • Hornung L, Wurll C, Hein B: Evaluation of Software Solutions for Risk Assessment Focusing on Human-Robot Collaboration. In: Petrovic I, Menegatti E, Marković I (Hrsg.): Intelligent Autonomous Systems 17 : Proceedings of the 17th International Conference IAS-17. 17th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-17 2022) (Zagreb, Croatia, 13.-16.06.2022), Cham: Springer 2023 (Lecture Notes in Networks and Systems 577), S. 3-14.- ISBN 978-3-031-22215-3 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-031-22216-0_1)
  • Hornung L, Puljiz D, Augenstein P, Gonzalez C, Wurll C, Bellalouna F: Fostering Robotics Education Through Immersive and Interactive Learning Content. In: EDULEARN23 Proceedings. 15th annual International Conference on Education and New Learning Technologies (EDULEARN23) (Palma de Mallorca, Spain, 03.-05.07.2023), IATED 2023, S. 6425-6433.- ISBN 978-84-09-52151-7 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.21125/edulearn.2023.1708)
  • Bösing F, Puljiz D, Hein B: MOTH: Moving Object Tracking via Head-Mounted Displays. In: VAM-HRI 2023. 6th International Workshop on Virtual, Augmented, and Mixed-Reality for Human-Robot Interactions (VAM-HRI 2023) (Stockholm Sweden, 02.03.2023), 2023, 9 S. (Elektronische Veröffentlichung: https://openreview.net/forum?id=p0XzP07CWT)
  • Sóti G, Huang X, Wurll C, Hein B: Train What You Know : Precise Pick-and-Place with Transporter Networks. In: 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (London, United Kingdom, 29.05.-02.06.2023), Piscataway: IEEE 2023, S. 5814-5820.- ISBN 979-8-3503-2366-5 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/ICRA48891.2023.10161242)
  • Tang Y, Mamaev I, Qin J, Wurll C, Hein B: Reachability-Aware Collision Avoidance for Tractor-Trailer System with Non-Linear MPC and Control Barrier Function. In: 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Detroit, MI, USA, 01.-05.10.2023), Piscataway: IEEE 2023, S. 274-281.- ISBN 978-1-6654-9190-7 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/IROS55552.2023.10341919)
  • Tang Y, Shen W, Mamaev I, Hein B: Towards Flexible Manufacturing: Motion Generation Concept for Coupled Multi-Robot Systems. In: 2023 IEEE 19th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE). 2023 IEEE 19th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) (Auckland, New Zealand, 26.-30.08.2023), Piscataway: IEEE 2023, S. 1-7.- ISBN 979-8-3503-2069-5 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/CASE56687.2023.10260365)
  • Weisenböhler M, Hein B, Wurll C: On Scene Engineering and Domain Randomization: Synthetic Data for Industrial Item Picking. In: Petrovic I, Menegatti E, Marković I (Hrsg.): Intelligent Autonomous Systems 17 : Proceedings of the 17th International Conference IAS-17. International Conference on Intelligent Autonomous Systems (Zagreb, Croatia, 13.-16.06.2022), Berlin: Springer 2023 (Lecture Notes in Networks and Systems 577), S. 643-660.- ISBN 978-3-031-22215-3 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-031-22216-0_43)
  • Zhang Y, Sóti G, Hein B, Wurll C: KI5GRob : Fusing Cloud Computing and AI for Scalable Robotic Systems in Production and Logistics. In: Petrovic I, Menegatti E, Marković I (Hrsg.): Intelligent Autonomous Systems 17 : Proceedings of the 17th International Conference IAS-17. 17th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-17 2022) (Zagreb, Croatia, 13.-16.06.2022), Cham: Springer 2023 (Lecture Notes in Networks and Systems 577), S. 706-723.- ISBN 978-3-031-22215-3 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-031-22216-0_47)
  • Zhang Y, Wurll C, Hein B: KubeROS : A Unified Platform for Automated and Scalable Deployment of ROS2-based Multi-Robot Applications. In: 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (London, England, 29.05.-02.06.2023), Piscataway: IEEE 2023, 7 S.- ISBN 979-8-3503-2366-5 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/ICRA48891.2023.10160632) 

2022

  • Alshawabkeh M, Alagi H, Escaida S, Duriez C, Hein B, Faller L: Additively Manufactured Capacitive Proximity and Tactile Sensors for Soft Robotic Systems. In: 2022 IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference (I2MTC). 2022 IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference (I2MTC) (Ottawa, ON, Canada, 16.-19.05.2022), Piscataway: IEEE 2022, 6 S.- ISBN 978-1-6654-8360-5 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/I2MTC48687.2022.9806500)
  • Marzi C, Alagi H, Rau O, Hamp J, Korvink J, Hein B, Mathis-Ullrich F: Capacitive Proximity Sensor for Non-Contact Endoscope Localization. In: Proceedings of 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 39th IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (Philadelphia, PA, USA, 23.-27.05.2022), Piscataway: IEEE 2022, S. 9614-9620.- ISBN 978-1-7281-9681-7 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/ICRA46639.2022.9811734)
  • Alagi H, Ergun S, Ding Y, Huck TP, Thomas U, Zangl H, Hein B: Evaluation of On-Robot Capacitive Proximity Sensors with Collision Experiments for Human-Robot Collaboration. In: 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Kyoto, Japan, 23.-27.10.2022), Piscataway: IEEE 2022, S. 6716-6723.- ISBN 978-1-6654-7927-1 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/IROS47612.2022.9981490)
  • Navarro SE, Mühlbacher-Karrer S, Alagi H, Zangl H, Koyama K, Hein B, Duriez C, Smith J: Proximity Perception in Human-centered Robotics : A Survey on Sensing Systems and Applications. In: IEEE Transactions on Robotics, ISSN 1552-3098, 38 (2022), Nr. 3, S. 1599-1620 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/TRO.2021.3111786)
  • Kluy L, Kölmel L, Alt B, Baumgartner M, Deml B, Hornung L, Katic D, Kinkel S, Kopp T, Lorenz M, Nicolai P, Riedel N, Schäfer A, Wurll C: Mensch-Roboter-Kollaboration in KMU : Potenziale identifizieren, analysieren und realisieren. In: Nitsch V, Brandl C, Häußling R, Lemm J, Gries T, Schmenk B (Hrsg.): Digitalisierung der Arbeitswelt im Mittelstand 1 : Ergebnisse und Best Practice des BMBF-Forschungsschwerpunkts "Zukunft der Arbeit: Mittelstand - innovativ und sozial". Berlin: Springer Vieweg 2022, S. 55-97.- ISBN 978-3-662-64802-5 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-662-64803-2_3)
  • Hornung L, Wurll C: Towards a Generic Risk Assessment for HRC based on Current Practice. In: Proceedings of 10th International Conference on Systems and Control (ICSC). 10th International Conference on Systems and Control (ICSC) (Marseille, France, 23.-25.11.2022), Piscataway: IEEE 2022, S. 471-476.- ISBN 978-1-6654-6507-6 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/ICSC57768.2022.9993815)
  • Puljiz D, Zhou B, Ma K, Hein B: HAIR : Head-mounted AR Intention Recognition. In: de.arxiv.org (2021), 6 S. (Elektronische Veröffentlichung: https://arxiv.org/abs/2102.11162)
  • Puljiz D, Vasilache A, Mende M, Hein B: Inside-out Infrared Marker Tracking via Head Mounted Displays for Smart Robot Programming. In: 5th International Workshop on Virtual, Augmented, and Mixed Reality for HRI. 5th International Workshop on Virtual, Augmented, and Mixed Reality for HRI (Sapporo, Japan, 07.-10.03.2022), 2022, 6 S. (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.48550/arXiv.2303.16017)
  • Huang X, Sóti G, Ledermann C, Hein B, Kröger T: HIRO: Heuristics Informed Robot Arm Online Path Planning Using Pre-computed Deterministic Roadmaps. In: 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Kyoto, Japan, 23.-27.10.2022), Piscataway: IEEE 2022, S. 8109-8116.- ISBN 978-1-6654-7927-1 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/IROS47612.2022.9981740)
  • Zachariae A, Plahl F, Wurll C, Hein B: PeTRA – Autonomer Personentransport in Krankenhäusern. In: Forschung aktuell, ISSN 1613-4958 (2022), S. 92-95 (Elektronische Veröffentlichung: https://www.h-ka.de/fileadmin/Hochschule_Karlsruhe_HKA/Bilder_VW-PK/Publikationen/Forschungsbericht/HKA_ZH_Forschung_aktuell_2022.pdf) 

2021

  • Ergun S, Ding Y, Alagi H, Schöffmann C, Ubezio B, Sóti G, Rathmair M, Mühlbacher-Karrer S, Thomas U, Hein B, Hofbaur M, Zangl H: A Unified Perception Benchmark for Capacitive Proximity Sensing Towards Safe Human-Robot Collaboration (HRC). In: 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (Xi'an, China, 30.05.-05.06.2021), Piscataway: IEEE 2021, S. 3634-3640.- ISBN 978-1-7281-9077-8 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/ICRA48506.2021.9561224)
  • Mamaev I, Kretsch D, Alagi H, Hein B: Grasp Detection for Robot to Human Handovers Using Capacitive Sensors. In: 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (Xi'an, China, 30.05.-05.06.2021), Piscataway: IEEE 2021, S. 12552-12558.- ISBN 978-1-7281-9077-8 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/ICRA48506.2021.9560970)
  • Hua Y, Hein B: AQT - A Query Template for AutomationML. In: IEEE Transactions on Industrial Informatics, ISSN 1551-3203, 17 (2021), Nr. 2, S. 1018-1028 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/TII.2020.2989125)
  • Hornung L, Bellalouna F, Wurll C: Multi-User Training Application for Robot Programming using Virtual Reality Technology. In: IEEE (Hrsg.): 12th IEEE International Conference on Cognitive Infocommunications – CogInfoCom 2021. 12th IEEE International Conference on Cognitive Infocommunications (CogInfoCom 2021) (MaxWhere 3D Web, 23.-25.09.2021), Piscataway: IEEE 2021, S. 75-81.- ISBN 978-1-6654-2495-0
  • Huck T, Münch N, Hornung L, Ledermann C, Wurll C: Risk assessment tools for industrial human-robot collaboration : Novel approaches and practical needs. In: Safety Science, ISSN 0925-7535, 141 (2021), 9 S. (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1016/j.ssci.2021.105288)
  • Hornung L, Wurll C: Human-Robot Collaboration: a Survey on the State of the Art focusing on Risk Assessment. In: Müller R, Plapper P, Brüls O, Gerke W, Abba G, Vette-Steinkamp M, Kanso A (Hrsg.): Robotix-Academy Conference for Industrial Robotics (RACIR 2021). 5th Robotix-Academy Conference for Industrial Robotics (RACIR 2021) (Hoppstädten-Weiersbach, 22.09.2021), Düren: Shaker Verlag 2022, S. 10-17.- ISBN 978-3-8440-8380-4 (Elektronische Veröffentlichung: https://robotix.academy/veroeffentlichungen/#1599480091186-9c2622eb-2e78)
  • Hornung L, Wurll C: Towards a Generic Risk Assessment for HRC based on Current Practice. In: Proceedings of 10th International Conference on Systems and Control (ICSC). 10th International Conference on Systems and Control (ICSC) (Marseille, France, 23.-25.11.2022), Piscataway: IEEE 2022, S. 471-476.- ISBN 978-1-6654-6507-6 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/ICSC57768.2022.9993815)
  • Puljiz D, Zhou B, Ma K, Hein B: HAIR : Head-mounted AR Intention Recognition. In: de.arxiv.org (2021), 6 S. (Elektronische Veröffentlichung: https://arxiv.org/abs/2102.11162)
  • Tang Y, Mamaev I, Alagi H, Bengt A, Hein B: Collision Avoidance for Mobile Robots Using Proximity Sensors. In: Ronzhin A, Rigoll G, Meshcheryakov R (Hrsg.): Interactive Collaborative Robotics : 6th International Conference, ICR 2021 ; Proceedings. 6th International Conference on Interactive Collaborative Robotics (ICR 2021) (St. Petersburg, Russia, 27.-30.09.2021), Cham: Springer 2021 (Lecture Notes in Computer Science 12998), S. 205-221.- ISBN 978-3-030-87724-8 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-87725-5_18)

2020

  • Mamaev I, Alagi H, Sóti G, Hein B: A Concept for a HRC Workspace Using Proximity Sensors. In: Ronzhin A, Rigoll G, Meshcheryakov R (Hrsg.): Interactive Collaborative Robotics : 5th International Conference ; ICR 2020 ; Proceedings. 5th International Conference on Interactive Collaborative Robotics (St. Petersburg, Russia, 07.-09.10.2020), Cham: Springer 2020 (Lecture Notes in Computer Science 12336), S. 1-12.- ISBN 978-3-030-60336-6 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-60337-3_1)
  • Navarro SE, Nagels S, Alagi H, Faller L, Goury O, Morales-Bieze T, Zangl H, Hein B, Ramakers R, Deferme W, Zheng G, Duriez C: A model-based sensor fusion approach for force and shape estimation in soft robotics. In: IEEE Robotics and Automation Letters, ISSN 2377-3766, 5 (2020), Nr. 4, S. 5621-5628 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/LRA.2020.3008120)
  • Alagi H, Navarro SE, Hergenhan J, Musić S, Hein B: Teleoperation with Tactile Feedback based on a Capacitive Proximity Sensor Array. In: 2020 IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference (I2MTC). 2020 IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference (I2MTC) (Dubrovnik, Croatia, 25.-28.05.2020), Piscataway: IEEE 2020, S. 1-6.- ISBN 978-1-7281-4460-3 (Elektronische Veröffentlichung: dx.doi.org/10.1109/I2MTC43012.2020.9128701)
  • Kunz C, Mathis-Ullrich F, Hein B: Augmented Reality in the Operating Room for Neurosurgical Interventions. In: Christ A, Quint F (Hrsg.): Artificial Intelligence: Research Impact on Key Industries; the Upper-Rhine Artificial Intelligence Symposium (UR-AI 2020). The Upper-Rhine Artificial Intelligence Symposium (UR-AI 2020) (Karlsruhe, 13.05.2020), Offenburg: Hochschule für Technik, Wirtschaft und Medien Offenburg 2020, S. 67-77.- ISBN 978-3-943301-28-1 (Elektronische Veröffentlichung: https://arxiv.org/abs/2010.16241)
  • Hopfgarten P, Auberle J, Hein B: Grasp Area Detection of Unknown Objects based on Deep Semantic Segmentation. In: 2020 IEEE 16th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE). IEEE 16th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) (Hong Kong, China, 20.-21.08.2020), Piscataway: IEEE 2020, S. 804-809.- ISBN 978-1-7281-6904-0 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/CASE48305.2020.9217014)
  • Hornung L, Weisenböhler M, Wurll C: A New Approach to Gesture Based Real-Time Robot Programming Using Mixed Reality. In: Christ A, Quint F (Hrsg.): Artificial Intelligence: Research Impact on Key Industries; the Upper-Rhine Artificial Intelligence Symposium (UR-AI 2020). The Upper-Rhine Artificial Intelligence Symposium (UR-AI 2020) (Karlsruhe, 13.05.2020), Offenburg: Hochschule für Technik, Wirtschaft und Medien Offenburg 2020, S. 93-101.- ISBN 978-3-943301-28-1 (Elektronische Veröffentlichung: https://arxiv.org/abs/2010.16241)
  • Puljiz D, Krebs F, Bösing F, Hein B: What the HoloLens Maps Is Your Workspace: Fast Mapping and Set-up of Robot Cells via Head Mounted Displays and Augmented Reality. In: 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Las Vegas, NV, USA, 24.10.2020-24.01.2021), Piscataway: IEEE 2020, S. 11445-11451.- ISBN 978-1-7281-6212-6 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/IROS45743.2020.9340879)
  • Sóti G, Mamaev I, Hein B: A Modular Deep Learning Architecture for Anomaly Detection in HRI. In: Ronzhin A, Rigoll G, Meshcheryakov R (Hrsg.): Interactive Collaborative Robotics : 5th International Conference ; ICR 2020 ; Proceedings. 5th International Conference on Interactive Collaborative Robotics (St. Petersburg, Russia, 07.-09.10.2020), Cham: Springer 2020 (Lecture Notes in Computer Science 12336), S. 295-307.- ISBN 978-3-030-60336-6 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-60337-3_29)
  • Weisenböhler M, Wurll C: Automated Item Picking for fashion articles using Deep Learning. In: ISR 2020; 52th International Symposium on Robotics. 52th International Symposium on Robotics (ISR 2020) (online, 09.-10.12.2020), Piscataway: IEEE 2020, S. 243-250.- ISBN 978-3-8007-5428-1 (Elektronische Veröffentlichung: https://ieeexplore.ieee.org/document/9307478) 
  •  

2019

  • Alagi H, Heilig A, Escaida S, Kröger T, Hein B: Material Recognition Using a Capacitive Proximity Sensor with Flexible Spatial Resolution. In: Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Madrid, Spain, 01.-05.10.2018), Piscataway: IEEE 2019, S. 6284-6290.- ISBN 978-1-5386-8094-0 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/IROS.2018.8593789)
  • Hua Y, Hein B: Interactive Learning Engineering Concepts in AutomationML. In: Proceedings 2019 24th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA). 24th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA) (Zaragoza, Spain, 10.-13.09.2019), Piscataway: IEEE 2019, S. 1248-1251.- ISBN 978-1-7281-0303-7 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/ETFA.2019.8869182)
  • Hua Y, Hein B: Interpreting OWL Complex Classes in AutomationML based on Bidirectional Translation. In: Proceedings IEEE 24th International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA 2019). IEEE 24th International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA 2019) (Zaragoza, Spain, 10.-13.09.2019), Piscataway: IEEE 2019, S. 79-86.- ISBN 978-1-7281-0303-7 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/ETFA.2019.8869456)
  • Kunz C, Genten V, Meißner P, Hein B: Metric-based evaluation of fiducial markers for medical procedures. In: Fei B, Linte CA (Hrsg.): Medical Imaging 2019: Image-Guided Procedures, Robotic Interventions, and Modeling. Medical Imaging 2019: Image-Guided Procedures, Robotic Interventions, and Modeling (San Diego, CA, USA, 16.-21.02.2019), Bellingham: SPIE 2019 (Proceedings of SPIE 10951), 14 S.- ISBN 978-1-5106-2550-1 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1117/12.2511720)
  • You F, Mend M, Stogl D, Hein B, Kröger T: Model-Free Grasp Planning for Configurable Vacuum Grippers. In: Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Madrid, Spain, 01.-05.10.2018), Piscataway: IEEE 2019, S. 4554-4561.- ISBN 978-1-5386-8094-0 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/IROS.2018.8594227)
  • Stogl D, Hein B, Mende M: Overview of a Robot for a Neuromuscular Training-RoboTrainer. In: Přeučil L, Behnke S, Kulich M (Hrsg.): European Conference on Mobile Robots (ECMR) : Conference Proceedings. 2019 European Conference on Mobile Robots (ECMR (Prague, Czech Republic, 04.-06.09.2019), Piscataway: IEEE 2019, 6 S.- ISBN 978-1-7281-3605-9 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/ECMR.2019.8870955)
  • Hein B, Alagi H: Two Examples of Using Machine Learning for Processing Sensor Data of Capacitive Proximity Sensors. In: Christ A, Quint F (Hrsg.): Artificial Intelligence : from Research to Application ; the Upper-Rhine Artificial Intelligence Symposium (UR-AI 2019). L'Intelligence Artificielle : de la Recherche á l'Applicacion = Künstliche Intelligenz : von der Forschung in die Anwendung (Offenburg, 13.03.2019), Karlsruhe: Hochschule Karlsruhe - Technik und Wirtschaft 2019, S. 59-70.- ISBN 978-3-9820756-0-0 (Elektronische Veröffentlichung: https://arxiv.org/abs/1903.08495)
  • Petereit J, Beyerer J, Asfour T, Gentes S, Hein B, Hanebeck UD, Kirchner F, Dillmann R, Götting HH, Weiser M, Gustamann M, Egloffstein T: ROBDEKON: Robotic Systems for Decontamination in Hazardous Environments. In: 2019 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR). 2019 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR) (Würzburg, 02.-04.09.2019), Piscataway: IEEE 2019, S. 249-255.- ISBN 978-1-7281-0778-3 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/SSRR.2019.8848969)
  • Puljiz D, Hein B: Concepts for End-to-end Augmented Reality based Human-Robot Interaction Systems. In: de.arxiv.org (2019), 4 S. (Elektronische Veröffentlichung: https://arxiv.org/abs/1910.04494)
  • Puljiz D, Stöhr E, Riesterer KS, Hein B, Kröger T: General Hand Guidance Framework using Microsoft HoloLens. In: 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (Macau, China, 04.-08.11.2019), 2019, S. 5185-5190.- ISBN 978-1-7281-4004-9 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1109/IROS40897.2019.8967649)
  • Petković T, Puljiz D, Marković I, Hein B: Human intention estimation based on hidden Markov model motion validation for safe flexible robotized warehouses. In: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, ISSN 0736-5845, 57 (2019), S. 182-196 (Elektronische Veröffentlichung: http://dx.doi.org/10.1016/j.rcim.2018.11.004)
  • Puljiz D, Riesterer KS, Hein B, Kröger T: Referencing between a Head-Mounted Device and Robotic Manipulators. In: de.arxiv.org (2019), 8 S. (Elektronische Veröffentlichung: https://arxiv.org/abs/1904.02480)
  • Puljiz D, Stöhr E, Riesterer KS, Hein B, Kröger T: Sensorless Hand Guidance using Microsoft Hololens. In: 2019 14th ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI). 14th ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI) (Daegu, South Korea, 11.-14.03.2019), Piscataway: IEEE 2019, S. 632-633.- ISBN 978-1-5386-8555-6 (Elektronische Veröffentlichung: dx.doi.org/10.1109/HRI.2019.8673145)
  • Weisenböhler M, Walz M, Wurll C: Automated Item Picking : Machine Learning Approach to Recognize Sports and Fashion Articles. In: Christ A, Quint F (Hrsg.): Artificial Intelligence : from Research to Application. L'Intelligence Artificielle : de la Recherche á l'Applicacion = Künstliche Intelligenz : von der Forschung in die Anwendung (Offenburg, 13.03.2019), Karlsruhe: Hochschule Karlsruhe - Technik und Wirtschaft 2019, S. 71-75.- ISBN 978-3-9820756-0-0 (Elektronische Veröffentlichung: https://arxiv.org/abs/1903.08495)
  • Wurll C, Saliba S, Sütterlin J: CoffeeBot – Ein Demonstrator für die Mensch-Roboter-Kollaboration und Interaktion. In: Forschung aktuell, ISSN 1613-4958 (2019), S. 16-19 (Elektronische Veröffentlichung: https://www.h-ka.de/fileadmin/Hochschule_Karlsruhe_HKA/Bilder_VW-PK/Publikationen/Forschungsbericht/HKA_ZH_Forschung_aktuell_2019.pdf)

2018

  • Puljiz D, Gorbachev G, Hein B: Implementation of Augmented Reality in Autonomous Warehouses : Challenges and Opportunities. In: de.arxiv.org (2018), 7 S. (Elektronische Veröffentlichung: https://arxiv.org/abs/1806.00324)
  • Weisenböhler M, Wurll C: Dynamic Route Planning for Area Processing Autonomous Robots. In: VDMA, VDE, ITG, IFR (Hrsg.): ISR 2018 : International Symposium on Robotics. 50th International Symposium on Robotics (ISR) (München, 20.-21.06.2018), Berlin: VDE Verlag 2018, S. 285-291.- ISBN 978-3-8007-4699-6
  • Wurll C, Fritz T, Hermann Y, Hollnaicher D: Production Logistics with Mobile Robots. In: VDMA, VDE, ITG, IFR (Hrsg.): ISR 2018 : International Symposium on Robotics. 50th International Symposium on Robotics (ISR) (München, 20.-21.06.2018), Berlin: VDE Verlag 2018, S. 213-218.- ISBN 978-3-8007-4699-6
Team studentische Forschung Ausstattung