In seiner Bachelorarbeit „Development and Integration of a Digital Twin for a Dual-Arm Robot Enabling VR-Based Teleoperation via ROS 2“ an der Hochschule Karlsruhe hat Luca Droxner eine durchgängige Systemarchitektur entwickelt, mit der sich ein Zweiarm-Roboter intuitiv fernsteuern lässt.
Das System im Überblick
- Zweiarm-Aufbau mit zwei Universal Robots UR15
- Markerloses Hand-Tracking mit einer Meta Quest 3
- Offene, modulare ROS-2-Architektur
- Digitaler Zwilling in Unity
Die Bedienperson steuert Endeffektoren und Greifer direkt mit natürlichen Hand- und Gestenbewegungen – ohne teure zusätzliche Tracking-Hardware. Weil der digitale Zwilling dieselbe Steuerungsschnittstelle nutzt wie die realen Roboter, lässt sich das System in der Simulation und an der echten Anlage betreiben. So sind Entwicklung, Tests und Schulung auch dann möglich, wenn der Roboteraufbau nicht verfügbar ist.
Als Anwendungsbeispiel wurde die beidhändige Demontage einer Siemens-S7-300-Steuerung gezeigt – sowohl virtuell als auch mit dem realen Zweiarm-Roboter.
Betreut wurde die Arbeit von Prof. Dr.-Ing. Fahmi Bellalouna und am IMP von Prof. Dr.-Ing. Martin Kipfmüller und Maximilian Ruhe.